VL01
MuJoCo 抓取与放置
学习中- 仿真引擎
- MuJoCo
- 机器人对象
- 教学用 XYZ 直角坐标夹爪；未接入完整机械臂、IK 或 ROS2
- 实验环境
- 已搭建的教学场景：桌面、方块与目标盒；使用直角坐标夹爪，不代表完整机械臂或 ROS2 集成。
- 关联主项目
- hohoo-embodied-agent →
- 关联里程碑
- M4 · ROS2 → 虚拟机器人M5 · 虚拟抓取与放置
要验证的问题
能否把红色方块从初始位置移动到蓝色盒子，并记录每一步控制和失败原因？
实验步骤（计划）
- 定位方块
- 移动末端
- 抓取
- 移动
- 放置
技术与技能
结果
E14 将完成契约接入恢复：8回合区分历史放置、当前有效性与完成资格；完整 VL01、M4/M5 尚未完成。
九回合原始证据 →18回合门控对照证据 →27回合监测对照证据 →E4 / 45回合原始证据 →E6 / 30回合与回归证据 →E7 / 21回合与独立审计 →E8–E10 / 32回合原始证据 →E11 / 七回合记录与回放 →E12 / 12 回合记录与三画面回放 →E13 / 18 回合记录与同步回放 →E14 / 8 回合记录与三场景回放 →
相关资料
第一次抓取与偏差对照 →第二篇：没抓住，就别继续搬运 →第三篇：抓住之后，还要一直确认吗？ →第四篇：消息还在到，观测已经过期了 →第五篇：重新验收后恢复 →第六篇：恢复门控与路径消融 →第七篇：下降阶段的抓取契约 →具身智能实践（八）：检测到掉落以后，夹爪应该做什么？ →具身智能实践（十）：恢复次数受控了，为什么任务反而没完成？ →具身智能实践（九）：松爪命令成功，不等于放置完成 →具身智能实践（十一）：已经放好了，为什么还要撤销“完成”？ →具身智能实践（十二）：恢复预算耗尽之后，夹爪应该做什么？ →具身智能实践（十三）：下降中断之后，应该从哪一步恢复？ →具身智能实践（十四）：方块落进盒子，就能宣布任务完成吗？ →观看真实仿真与失败视频 →E4 / 观测新鲜度代码 →固定版本的场景与代码 →抓取确认与失败停止代码 →持续接触监测代码 →E6 / 恢复消融代码 →E7 / 阶段监测代码 →E8–E10 / 固定版本代码 →E11 / 完成状态代码 →E12 / 终止退出代码 →E13 / 阶段恢复代码 →E14 / 完成资格代码 →