VL01
MuJoCo 抓取与放置
计划中- 仿真引擎
- MuJoCo
- 机器人对象
- 虚拟机械臂与夹爪；型号待实验选定
- 实验环境
- 桌面、红色方块、蓝色盒子；场景待搭建
- 关联主项目
- hohoo-embodied-agent →
- 关联里程碑
- M4 · ROS2 → 虚拟机器人M5 · 虚拟抓取与放置
要验证的问题
能否把红色方块从初始位置移动到蓝色盒子，并记录每一步控制和失败原因？
实验步骤（计划）
- 定位方块
- 移动末端
- 抓取
- 移动
- 放置
Hohoo 的 AI 学习之旅
虚拟具身实验室
不用真实机器人，也能开始具身智能实验。先建立可验证的软件链路，再逐步探索仿真、数据与策略。
VL02
ROS2 与 Gazebo 机器人系统
计划中- 仿真引擎
- Gazebo + ROS2
- 机器人对象
- 虚拟机器人；底盘或机械臂待选定
- 实验环境
- 虚拟相机、IMU、LiDAR 与关节状态；配置待验证
- 关联主项目
- hohoo-embodied-agent →
- 关联里程碑
- M3 · Agent 接入 ROS2M4 · ROS2 → 虚拟机器人M8 · 虚拟视觉与 VLM
要验证的问题
能否让虚拟传感器通过 ROS2 发布观测，并连接感知、规划和控制节点？
实验步骤（计划）
- 虚拟传感器
- ROS2
- 感知节点
- 规划节点
- 控制器
- 虚拟机器人
技术与技能
VL03
ManiSkill 机器人学习
计划中- 仿真引擎
- ManiSkill
- 机器人对象
- 虚拟操作机械臂；模型待选定
- 实验环境
- 以 PickCube、抓取与放置任务为候选；尚未运行
- 关联主项目
- hohoo-embodied-agent →
- 关联里程碑
- M6 · 机器人数据平台M9 · 机器人策略学习M10 · VLA 虚拟机器人
要验证的问题
能否从机器人数据学习操作策略，并在虚拟任务中评估动作与失败情况？
实验步骤（计划）
- 观测
- 策略
- 行动
- 环境
技术与技能
VL04
Isaac 物理 AI 实验
未来阶段- 仿真引擎
- Isaac Sim / Isaac Lab
- 机器人对象
- 机械臂、移动机器人或人形机器人；仅为候选方向
- 实验环境
- Isaac Sim / Isaac Lab；尚未安装，硬件与算力待评估
- 关联主项目
- hohoo-embodied-agent →
- 关联里程碑
- M10 · VLA 虚拟机器人
要验证的问题
后续研究合成数据、并行仿真与领域随机化，评估策略跨环境迁移的边界。
实验步骤（计划）
- 合成数据
- 并行仿真
- 领域随机化
- 迁移评估
技术与技能
真实硬件只属于后期验证，不是当前学习前置条件。
之后，再走向真实世界 →