学习 / 实践
具身智能实践（八）：检测到掉落以后，夹爪应该做什么？
具身智能 / 探索 · 工程案例
15回合固定场景对照保持、松爪、松爪后退：报警相同，退出动作不同，最终放置也不同。
这篇之后，已经有了哪些结果？
保留本文发表时的结论与下一步设想；以下是已发表的后续内容，不代表所有局限都已解决。
继续探索
继续探索
浏览统计暂不可用
本文目录 7
从干净环境复现 · 本篇固定版本
以下为 Windows PowerShell，Python 3.12。使用新的目录；不要在有未保存改动的工程里切换版本。每篇固定提交不同，首篇的旧提交不包含后续实验。
git clone https://github.com/VirtualSelect/hohoo-embodied-agent.git hohoo-embodied-agent-study
cd hohoo-embodied-agent-study
git checkout 497d0df30c1f66de50fb38b930f0c6ea069d9634
python -m venv .venv
$py = '.\.venv\Scripts\python.exe'
& $py -m pip install -r requirements-lock.txt
& $py experiments/vl01_exit_release_budget/run.py --out outputs/my-run
& $py experiments/vl01_exit_release_budget/audit.py outputs/my-run预期得到原始轨迹、摘要和审计结果。请使用新的输出目录，避免覆盖旧结果；不同实验对已存在目录的处理并不相同。E8–E10 共用一组实验入口。以上命令不调用模型；先运行数值部分，视频回放按正文单独执行。
排错：找不到实验目录先核对提交；导入失败检查解释器与安装环境；OpenGL 报错仅影响需要渲染的步骤。Linux/macOS 将解释器替换为 .venv/bin/python，尚未在这些平台复测。
查看本篇固定代码 ↗阶段契约实验已经解决了“正常下降被高度规则误停”的问题，但留下了更实际的失败：晚下降时正确报警，方块最后仍同时接触托盘和两侧手指，没通过放置验收。
继续给监测器加条件无法直接解决它。本轮固定报警规则，只换报警之后的执行器目标，观察控制链路真正发生什么。
1. 为什么保持目标不等于静止或安全
本场景使用位置执行器，控制量是夹爪位置与手指闭合目标。保存最后一个目标，并不意味着关闭物理仿真、清零速度或移除驱动力。
在晚下降松爪故障中，故障结束后，保持策略又恢复到报警时保存的闭合目标。手指于是继续向该目标运动，最后仍碰着方块。不能把这个结果描述为有意识的重新抓取，更不能称为硬件急停。
MuJoCo每一步根据模型与控制输入推进动力学；本轮没有通过修改 qpos把物体传送到期望位置。相关接口背景见 MuJoCo仿真文档。
2. 只改变退出动作
报警仍使用E7的分阶段规则：搬运要求双指接触、方块高度大于12cm、夹持距离小于5cm；下降去掉高度要求。异常采样跨越40ms，或最新观测年龄达到60ms，锁存停止。
| 策略 | 报警后下一控制步 | 后续 |
|---|---|---|
hold |
保持所有目标 | 不恢复 |
open |
保持XYZ，手指目标置0 | 保持张开 |
open-retreat |
与open相同 | 200ms后，用600ms平滑将Z目标提高100mm |
三个策略沿用相同初态、2ms物理步长、20ms采样和故障时刻。五种条件各跑一次，共15回合；运行到12秒，最后0.5秒按位置、高度、速度与无手指接触验收。它不是随机样本的成功率估计。
3. 完整结果，而不是只挑改善的两行
| 条件 | 首次报警 | 保持 | 松爪 | 松爪后退 |
|---|---|---|---|---|
| 无扰动 | 无 | 通过 | 通过 | 通过 |
| 搬运松爪4.8–5.04s | 4.842s | 失败 | 失败 | 失败 |
| 早下降松爪5.6–5.84s | 5.642s | 通过 | 通过 | 通过 |
| 晚下降松爪6.2–6.44s | 6.242s | 失败 | 通过 | 通过 |
| 下降丢包5.6–5.84s | 5.642s | 失败 | 通过 | 通过 |
同条件的三策略在报警前物理状态一致；独立审计核对了15组策略对。这样可以把后续差异与退出动作联系起来，而不是比较三条一开始就不同的轨迹。
4. 两类“通过”要分别解释
晚下降保持策略最终接触集合是 bin_floor|left_pad|right_pad；两个松爪策略只剩 bin_floor，因此通过了无手指接触这一项。保持时中心高度约25.920mm，松爪后约25.980mm；这点高度差本身不是验收差异的主要依据，接触分离才是。
下降丢包时，物体在托盘上方，松爪让它落入托盘，终点检查也通过。这不证明在观测不可靠时松爪是通用安全动作。本场景地形已知，下面恰好有托盘，且没有易碎物品、人员或夹持力约束。
搬运途中掉落的三个策略全部失败，方块落到地面；它们没有重新抓取、没有寻找方块，也没有把它送回托盘。这个反例限制了结论：改变退出动作可以消除某些残留接触，但并没有解决整个恢复任务。
早下降三者都通过，来自物体掉入托盘；同样不能将最终落点等同于正确执行了计划释放流程。
5. 后退动作有没有额外收益？
在这五个固定条件中，open和open-retreat的最终验收相同。不能为了说明更复杂控制器的价值，就称后退“进一步提升成功率”。它确实改变了夹爪路径，但是否改善碰撞余量、接触力或后续任务便利，需要另外的测量。
本轮只在共同报警后比较指定动作，没有叠加恢复门控或视觉重抓取，也没有测接触力峰值。完整任务的退出策略通常需要考虑当前空间位置和可用支撑面，不能只由一个报警布尔值决定。
6. 复现与原始过程
python -m unittest discover -s experiments/vl01_exit_release_budget -p "test_*.py"
python experiments/vl01_exit_release_budget/run.py --out evidence/my-exit-series
python experiments/vl01_exit_release_budget/audit.py evidence/my-exit-series运行命令会执行E8–E10完整32回合。每回合保存压缩的2ms控制记录、20ms状态快照与摘要。环境为Python3.12.14、MuJoCo3.3.7、NumPy2.2.6。审计核对控制目标、采样投影、状态坐标、接触与最终验收；没有独立重算接触力。
下一篇将“发出松爪命令”与“已经完成放置”分开，给释放后的观察建立判据。
同方向继续阅读
写给未来的自己合上文章前，留下一点自己的理解。
你的私人学习便签，只存在当前浏览器，不会上传或公开。清理浏览器数据会丢失，请导出留存。三种语言共用这篇文章的便签。
下一篇已发布内容：具身智能实践（九）：松爪命令成功，不等于放置完成 →
当前学习位置
探索 / 具身智能
- ○ 具身智能实践（七）：搬运规则，为什么会误停正常下降？
- ○ 具身智能实践（八）：检测到掉落以后，夹爪应该做什么？
- ○ 具身智能实践（九）：松爪命令成功，不等于放置完成
继续探索
继续探索
接下来，走哪条路？
- 具身智能实践（七）：搬运规则，为什么会误停正常下降？ →
21回合MuJoCo对照：下降需要自己的抓取契约。用正常误停、旧包报警与晚下降残留接触，拆开监测范围、停止动作和最终放置。
- 具身智能实践（十）：恢复次数受控了，为什么任务反而没完成？ →
12回合对照无限恢复、两次预算与400ms冷却：分别记录启停、验收窗口、终止原因和最终任务结果。
- 具身智能实践（九）：松爪命令成功，不等于放置完成 →
五条真实轨迹同时检查单帧与持续窗口：错误观测、延迟松爪和完成后的外力揭示验收范围。
依据文章关联与同主题已发布内容整理，不使用随机推荐。