E8 / 报警后的退出动作

01 / 问题

15回合固定场景对照保持、松爪、松爪后退：报警相同，退出动作不同，最终放置也不同。

方法

五条件×保持、松爪、松爪后退，共15个固定场景回合。

结果

晚下降与丢包条件下，松爪消除最终残留夹持；搬运掉落三策略仍失败。

观察

15组报警前物理前缀一致；open与open-retreat最终验收相同。

结论

相同报警不意味着相同物理结局，退出动作需要独立验收。

局限

单回合确定性格、已知托盘，无接触力与真机安全验证；掉入托盘不等于规划释放。

复现

代码、冻结参数、原始结果和独立审计见固定版本仓库。

1. 工程案例

   具身智能实践（八）：检测到掉落以后，夹爪应该做什么？

   15回合固定场景对照保持、松爪、松爪后退：报警相同，退出动作不同，最终放置也不同。

   2026-10-039 分钟已发布
2. 项目 / 003

   Hohoo 具身实验

   MuJoCo 抓取放置与二维力控两个教学场景，记录阶段契约、调参、绕障和延迟反馈的实际结果与失败。

   2026-09-28实验中