Hohoo.

项目 / 003

Hohoo 具身实验

六轮MuJoCo教学对照：从拾取偏移到恢复消融，保留原始轨迹、决策与独立审计。

实验中 · · 更新于 2026-09-30

Python 3.12 · MuJoCo 3.3.7 · NumPy · Matplotlib

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夹爪在接触作用下抬起方块；固定场景，未训练策略。
MuJoCo / 真实抓取录像

MuJoCo / 真实抓取录像

概览

六轮实验覆盖拾取偏移、抓取门控、持续监测、观测新鲜度、条件恢复与门控/路径消融。复用同一夹爪场景，逐轮保存代码、协议与原始数据。

目标

区分发出动作、满足阶段条件与完成任务；通过固定对照验证失败后的行为。

架构

场景与冻结协议 → 执行器目标 → MuJoCo步进 → 状态/接触记录 → 成功判定 → 视频与轨迹复核。

验证

六轮分别9、18、27、45、18、30回合。E6另有18回合E5回归；本机30项测试通过，独立核对180份文件、36组前缀与102次恢复。固定条件，不报告泛化成功率。

局限

观测来自仿真真值，使用同一时钟；恢复仅限通信重新有效且仍抓住物体。没有重抓取、视觉、ROS2桥接、学习策略或真机验证，完整M4/M5仍未完成。

代码与配套阅读

继续探索

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  1. 实战教程

    具身智能实践（一）：在 MuJoCo 中抓起方块，再故意抓偏

    用真实物理接触完成一次抓取放置，再对照0、25、50 mm目标偏移，保存视频、状态轨迹和明确的成功判定。

    18 分钟已发布
  2. 机制拆解

    OpenVLA 代码导读：图像和一句指令，怎样变成机器人动作？

    沿着 processor、视觉投影、动作 Token 与反归一化追踪一次推理，重点检查动作单位、边界索引和部署接口。

    12 分钟已发布
  3. 工程案例

    具身实践（二）：没抓住，就别继续搬运

    在 MuJoCo 中加入抬升与双侧接触确认，用18回合对照检验停止空手搬运，并公开轨迹、视频、代码与局限。

    12 分钟已发布
  4. 工程案例

    具身实践（三）：抓住之后，还要一直确认吗？

    27回合MuJoCo对照：用单次观测缺失与受控松爪，检验持续监测、误停和40毫秒确认延迟，并公开代码、轨迹与重放。

    14 分钟已发布
  5. 工程案例

    具身实践（四）：消息还在到，观测已经过期了

    45回合MuJoCo对照，分离采样间隔、异常计数与观测年龄；理解旧消息为何会掩盖真实松爪，以及时间阈值仍有什么局限。

    14 分钟已发布
  6. 工程案例

    具身智能实践（五）：通信恢复了，为什么还不能立刻继续搬运？

    18回合 MuJoCo 对照：旧正常包让基线反复启停却最终成功；用连续新证据与剩余路径规划重新定义恢复。

    12 分钟已发布
  7. 实验 / 009

    E5 / 观测恢复后的重新验收

    通信恢复是否足以继续原动作？比较新证据、旧包重送与剩余路径规划。

    已完成
  8. 工程案例

    具身智能实践（六）：恢复门控与路径重规划，各自解决了什么？

    30回合消融对照：重规划把首次目标跳变从50–97毫米降至约0.25毫米，却没有提高本矩阵的放置成功率。用原始日志拆开恢复证据、动作连续性与任务结果。

    14 分钟已发布
  9. 实验 / 012

    E6 / 恢复门控与路径消融

    把重新验收与路径重规划拆开：哪些差异来自证据，哪些来自恢复后的目标？

    已完成

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