具身智能实践（十四）：方块落进盒子，就能宣布任务完成吗？

01 / 问题

8条MuJoCo轨迹、三个旁路判定器与真实回放，区分历史放置、当前证据和恢复流程中的完成资格。

方法

8个固定MuJoCo回合，各附三个旁路读数；48,000行原始记录、4,800状态与三场景回放。

结果

下降松爪物理通过但完成资格ABORTED；释放后推动保留历史完成，当前判定INVALID。

观察

静默和旧包重放都在8.042s过期；单条坏包也会误撤销有效性，需重新收集稳定窗口。

结论

完成需要执行前提和持续证据；历史事件、当前物理状态与控制器终止应分别保存。

局限

释放标记只是指令意图；观察器不自动恢复失效任务，未解决噪声或真机安全。完整VL01与M4/M5仍未完成。

复现

固定代码和原始记录见仓库；正文给出运行、独立审计和回放命令。

1. 工程案例

   具身智能实践（十四）：方块落进盒子，就能宣布任务完成吗？

   8条MuJoCo轨迹、三个旁路判定器与真实回放，区分历史放置、当前证据和恢复流程中的完成资格。

   2026-10-0513 分钟已发布
2. 项目 / 003

   Hohoo 具身实验

   MuJoCo 抓取放置与二维力控两个教学场景，记录阶段契约、调参、绕障和延迟反馈的实际结果与失败。

   2026-09-28实验中
3. 工程案例

   具身智能实践（十三）：下降中断之后，应该从哪一步恢复？

   18 个 MuJoCo 回合与同步回放，将阶段契约接入恢复预算，区分正常下降误停、物理放置和控制器终止。

   2026-10-0413 分钟已发布
4. 工程案例

   具身智能实践（十一）：已经放好了，为什么还要撤销“完成”？

   七条 MuJoCo 轨迹与双画面回放，将历史完成事件和当前有效状态分开，保留传感误报与过期边界。

   2026-10-0311 分钟已发布