具身智能实践（十三）：下降中断之后，应该从哪一步恢复？

01 / 问题

18 个 MuJoCo 回合与同步回放，将阶段契约接入恢复预算，区分正常下降误停、物理放置和控制器终止。

方法

6种固定条件×3策略，18个12秒MuJoCo回合；HOLD保留中断阶段，终止退出统一保持。

结果

12回合满足物理验收，其中2回合控制器已终止；阶段感知避免正常下降误停并完成两类下降间断恢复。

观察

后段间断6.142s暂停、6.542s恢复；复制搬运高度规则在无故障下降6.002s就误停。

结论

阶段、执行状态和物理结果应独立建模；落入目标不一定来自成功的恢复流程。

局限

固定仿真；永久缺测未完成放置；松爪偶然落入盒内不能算恢复成功。无重抓取或硬件安全结论。

复现

固定代码和原始记录见仓库；正文给出运行、独立审计和回放命令。

1. 工程案例

   具身智能实践（十三）：下降中断之后，应该从哪一步恢复？

   18 个 MuJoCo 回合与同步回放，将阶段契约接入恢复预算，区分正常下降误停、物理放置和控制器终止。

   2026-10-0413 分钟已发布
2. 项目 / 003

   Hohoo 具身实验

   MuJoCo 抓取放置与二维力控两个教学场景，记录阶段契约、调参、绕障和延迟反馈的实际结果与失败。

   2026-09-28实验中
3. 工程案例

   具身智能实践（十二）：恢复预算耗尽之后，夹爪应该做什么？

   12 个 MuJoCo 回合与三画面回放，对比保持、松爪、松爪后退，区分终止决定与实际退出后果。

   2026-10-0312 分钟已发布
4. 工程案例

   具身智能实践（七）：搬运规则，为什么会误停正常下降？

   21回合MuJoCo对照：下降需要自己的抓取契约。用正常误停、旧包报警与晚下降残留接触，拆开监测范围、停止动作和最终放置。

   2026-10-0113 分钟已发布
5. 工程案例

   具身智能实践（十一）：已经放好了，为什么还要撤销“完成”？

   七条 MuJoCo 轨迹与双画面回放，将历史完成事件和当前有效状态分开，保留传感误报与过期边界。

   2026-10-0311 分钟已发布