实验 / 009
E5 / 观测恢复后的重新验收
通信恢复是否足以继续原动作？比较新证据、旧包重送与剩余路径规划。
实验结果
01 / 问题
通信恢复是否足以继续原动作？比较新证据、旧包重送与剩余路径规划。
方法
6条件×3策略、18个固定回合。2ms控制、20ms观测；恢复要求100ms连续新鲜抓取证据，600ms等待期限。
结果
旧正常包重送：收到即恢复策略9次恢复中8次证据不足，但最终完成放置；重新验收只恢复1次。
观察
重新验收在纯间断/重送条件分别5.142s/5.302s恢复；真实松爪时5.442s中止，不恢复。
结论
最终成功会掩盖错误恢复；收到消息、抓取仍有效和轨迹可继续是三个条件。
局限
固定仿真真值、同一时钟、每格一次；策略同时改变门控与路径。没有重抓取、视觉、ROS2或真机安全结论。
复现
18项新测试与41项既有测试通过；独立审计18回合、12组一致前缀、2个恢复窗口、108份原始文件。
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