E4 / 观测新鲜度与采样间隔

01 / 问题

区分消息到达与新证据，检验固定计数在不同采样周期下的含义。

方法

3观测周期（10/20/50ms）×5条件×3策略，共45回合；每格一次确定性运行。物理与控制2ms，年龄阈值60ms，坏观测跨度40ms。

结果

计数策略在受控松爪后22/42/102ms报警，时间跨度策略为42/42/52ms。旧正常包重送和静默时，仅年龄检查触发报警。

观察

40ms空报告只有10ms-count3误停。年龄检查在52/42/12ms后报警，差异来自故障开始时观测已经多旧，不代表慢采样更安全。

结论

应分别检查消息身份、证据内容与捕获年龄。持续收到消息不保证观测仍有效，年龄报警也不单独证明物体掉落。

局限

同一仿真时钟、固定故障相位、每格一次；仅搬运阶段。没有时钟偏差、真实网络抖动、视觉、恢复或硬件安全验证。所有真实松爪条件仍未完成放置。

复现

17项新边界测试及原有24项测试通过；45回合独立审计，45对状态前缀相同、9条旧基线复现。180份已提交原始文件哈希一致。

1. 工程案例

   具身实践（四）：消息还在到，观测已经过期了

   45回合MuJoCo对照，分离采样间隔、异常计数与观测年龄；理解旧消息为何会掩盖真实松爪，以及时间阈值仍有什么局限。

   2026-09-2914 分钟已发布
2. 工程案例

   具身实践（三）：抓住之后，还要一直确认吗？

   27回合MuJoCo对照：用单次观测缺失与受控松爪，检验持续监测、误停和40毫秒确认延迟，并公开代码、轨迹与重放。

   2026-09-2914 分钟已发布
3. 项目 / 003

   Hohoo 具身实验

   七轮MuJoCo教学对照：从拾取偏移到阶段契约，保留原始轨迹、决策与独立审计。

   2026-09-28实验中
4. 实验 / 007

   E3 / 搬运中的持续接触监测

   用真实松爪与单次空接触报告，区分漏检、误停和确认延迟。

   2026-09-29已完成