E3 / 搬运中的持续接触监测

01 / 问题

用真实松爪与单次空接触报告，区分漏检、误停和确认延迟。

方法

固定0偏移场景，三条件×三监测策略×三次确定性重复，共27回合。50Hz观测，报警后保持目标0.6秒。

结果

单次空报告使立即停止策略误停；三次确认容忍该扰动。受控松爪时两种监测均取消后续搬运，但未恢复放置。

观察

首个异常样本为4.802秒，三次确认在4.842秒报警。相对立即停止多等待40ms；异常后的实测水平路径分别为11.902和22.534mm。

结论

持续监测改变失败后的动作，不能挽回已掉落方块；阈值反映误停与等待之间的具体取舍。

局限

仿真真值、固定条件、仅搬运阶段；强制松爪不是自然滑移。不同策略的路径统计终点不同；没有视觉、丢包超时、恢复或硬件急停。

复现

11项边界测试与27回合独立审计通过；18对分歧前状态一致。CSV、完整状态、图表和两段CPU坐标重放见固定版本；本轮OpenGL三维渲染不可用。

1. 工程案例

   具身实践（三）：抓住之后，还要一直确认吗？

   27回合MuJoCo对照：用单次观测缺失与受控松爪，检验持续监测、误停和40毫秒确认延迟，并公开代码、轨迹与重放。

   2026-09-2914 分钟已发布
2. 工程案例

   具身实践（二）：没抓住，就别继续搬运

   在 MuJoCo 中加入抬升与双侧接触确认，用18回合对照检验停止空手搬运，并公开轨迹、视频、代码与局限。

   2026-09-2912 分钟已发布
3. 项目 / 003

   Hohoo 具身实验

   七轮MuJoCo教学对照：从拾取偏移到阶段契约，保留原始轨迹、决策与独立审计。

   2026-09-28实验中
4. 实验 / 006

   E2 / 抓取确认后再搬运

   用连续高度与双侧接触记录，判断失败抓取后是否应该继续搬运。

   2026-09-29已完成