E2 / 抓取确认后再搬运

01 / 问题

用连续高度与双侧接触记录，判断失败抓取后是否应该继续搬运。

方法

固定原场景与动作；0/25/50 mm × baseline/guarded × 3次，共18回合。4秒时用最近0.2秒记录确认高度与双侧接触。

结果

六次偏移失败取消搬运；三个无偏移成功回合的完整轨迹保持不变。任务完成数没有增加。

观察

25 mm条件判定后水平路程由246.221 mm降至数值残余；方块仍未被抬起。

结论

在这些固定条件中，任务前置检查阻止空手搬运，未修复抓取或验证泛化能力。

局限

仿真真值、确定性重复、一次性判断；不是视觉闭环、真实硬件急停或滑落恢复。

复现

8项边界测试；18条CSV独立审计；9对前缀一致，9条基线复现旧实验，3对成功全轨迹一致。附六段录像和状态重放。

1. 工程案例

   具身实践（二）：没抓住，就别继续搬运

   在 MuJoCo 中加入抬升与双侧接触确认，用18回合对照检验停止空手搬运，并公开轨迹、视频、代码与局限。

   2026-09-2912 分钟已发布
2. 实战教程

   具身智能实践（一）：在 MuJoCo 中抓起方块，再故意抓偏

   用真实物理接触完成一次抓取放置，再对照0、25、50 mm目标偏移，保存视频、状态轨迹和明确的成功判定。

   2026-09-2818 分钟已发布
3. 项目 / 003

   Hohoo 具身实验

   七轮MuJoCo教学对照：从拾取偏移到阶段契约，保留原始轨迹、决策与独立审计。

   2026-09-28实验中
4. 实验 / 004

   VL01 / 抓取目标偏移对照

   固定控制器下，拾取目标偏了 25 / 50 mm，会发生什么？

   2026-09-28已完成