VL01 / 抓取目标偏移对照

01 / 问题

固定控制器下，拾取目标偏了 25 / 50 mm，会发生什么？

方法

MuJoCo 3.3.7；只改变拾取目标 x 偏移，0 / 25 / 50 mm 各三次，单回合 9.2 秒；冻结成功条件。

结果

0 mm 三次满足协议；25 / 50 mm 六次均未抬起方块。

观察

偏移条件下，空夹爪仍继续搬运。到达目标位置不等于抓取成功。

局限

这是 VL01 的一个已执行回合组；完整 VL01 仍在学习中。没有随机化、视觉感知、训练或真实硬件，不作为泛化成功率。

复现

打开下方教程中的环境、运行和重放说明；原始 CSV、状态与视频位于固定代码版本。

1. 实战教程

   具身智能实践（一）：在 MuJoCo 中抓起方块，再故意抓偏

   用真实物理接触完成一次抓取放置，再对照0、25、50 mm目标偏移，保存视频、状态轨迹和明确的成功判定。

   2026-09-2818 分钟已发布
2. 项目 / 003

   Hohoo 具身实验

   七轮MuJoCo教学对照：从拾取偏移到阶段契约，保留原始轨迹、决策与独立审计。

   2026-09-28实验中