实验 / 013
E7 / 下降阶段的抓取契约
搬运规则直接延伸到下降，会漏报、误报还是改变最终放置？
实验结果
01 / 问题
搬运规则直接延伸到下降，会漏报、误报还是改变最终放置？
方法
七条件×三策略，21个确定性回合；只比较监测范围和判据，报警后一律保持目标，不恢复或重规划。
结果
照搬搬运高度规则在正常下降6.002s误停；分阶段规则完成正常放置，并在两次下降松爪的首次故障后采样40ms后报警。
观察
早下降掉落后三种策略都通过终点验收；晚下降分阶段停机后仍有双指接触，未通过放置。丢包与旧包均触发60ms年龄报警。
结论
阶段决定判据含义；报警正确不等于退出动作可靠，终点通过也不证明过程正确。
局限
单次确定性格、固定时间表、单时钟与模仿传感器的仿真真值；未验证接触力、主动释放后契约、视觉、ROS2或真机。
复现
21项测试通过；独立审计105份逐回合文件、10份源码指纹和21组决策分叉前缀。原始CSV、状态与图表全部归档。
继续探索
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- 工程案例
具身智能实践（六）：恢复门控与路径重规划，各自解决了什么？
30回合消融对照：重规划把首次目标跳变从50–97毫米降至约0.25毫米，却没有提高本矩阵的放置成功率。用原始日志拆开恢复证据、动作连续性与任务结果。