实验 / 012
E6 / 恢复门控与路径消融
把重新验收与路径重规划拆开：哪些差异来自证据，哪些来自恢复后的目标？
实验结果
01 / 问题
把重新验收与路径重规划拆开：哪些差异来自证据，哪些来自恢复后的目标？
方法
2×2门控/路径组合加锁存参照，六个条件共30回合，每格一次。另18回合E5回归，不算新增E6样本。
结果
四对同门控条件中，重规划把首次恢复目标跳变从50.285–97.055mm降至0.245–0.263mm。主动恢复组合均完成五个非掉落条件，未观察到放置率提升。
观察
松爪条件下，收到即恢复策略的重规划/旧路径分别恢复72/6次，均证据不足；差异同时受搬运阶段监测范围与重新定时影响。
结论
门控负责恢复依据，重规划改善本矩阵的目标衔接；目标连续不等于安全或任务成功。
局限
固定场景、同一时钟、仿真真值与单次确定性格。路径几何与定时一起改变；没有视觉、重抓取、ROS2或真机验证。
复现
本机30项单元测试通过；独立重算180份回合文件、12份源码指纹、36组相同前缀与102次恢复。保留Linux原始运行记录与Windows复核边界。
继续探索
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- 工程案例
具身智能实践（六）：恢复门控与路径重规划，各自解决了什么？
30回合消融对照：重规划把首次目标跳变从50–97毫米降至约0.25毫米，却没有提高本矩阵的放置成功率。用原始日志拆开恢复证据、动作连续性与任务结果。