具身智能实践（十二）：恢复预算耗尽之后，夹爪应该做什么？

01 / 问题

12 个 MuJoCo 回合与三画面回放，对比保持、松爪、松爪后退，区分终止决定与实际退出后果。

方法

四种观测条件 × 三种退出动作，12 秒/回合，2ms 物理步长，保持 E10 门控与预算不变。

结果

重复/永久间断两组的三种退出均未完成放置；保持留下双指接触，松爪两策略让方块落到地板。

观察

重复间断 5.422 秒预算终止，永久间断 5.142 秒截止终止；12 组退出前轨迹比较完全一致。

结论

终止决定和退出动作应分别建模；没有策略在本矩阵中挽回放置，退出不代表任务完成。

局限

固定场景，不是真机安全证据；下降静默未触发 transfer-only 门控。没有重抓取、ROS2 或完整 VL01。

复现

固定代码和原始记录见仓库；正文给出运行、独立审计和回放命令。

1. 工程案例

   具身智能实践（十二）：恢复预算耗尽之后，夹爪应该做什么？

   12 个 MuJoCo 回合与三画面回放，对比保持、松爪、松爪后退，区分终止决定与实际退出后果。

   2026-10-0312 分钟已发布
2. 项目 / 003

   Hohoo 具身实验

   MuJoCo 抓取放置与二维力控两个教学场景，记录阶段契约、调参、绕障和延迟反馈的实际结果与失败。

   2026-09-28实验中
3. 工程案例

   具身智能实践（十）：恢复次数受控了，为什么任务反而没完成？

   12回合对照无限恢复、两次预算与400ms冷却：分别记录启停、验收窗口、终止原因和最终任务结果。

   2026-10-039 分钟已发布
4. 工程案例

   具身智能实践（八）：检测到掉落以后，夹爪应该做什么？

   15回合固定场景对照保持、松爪、松爪后退：报警相同，退出动作不同，最终放置也不同。

   2026-10-039 分钟已发布
5. 工程案例

   具身智能实践（十一）：已经放好了，为什么还要撤销“完成”？

   七条 MuJoCo 轨迹与双画面回放，将历史完成事件和当前有效状态分开，保留传感误报与过期边界。

   2026-10-0311 分钟已发布