E11 / 完成事件与当前有效性

01 / 问题

七条 MuJoCo 轨迹与双画面回放，将历史完成事件和当前有效状态分开，保留传感误报与过期边界。

方法

七条真实 MuJoCo 轨迹，同包比较锁存事件与持续状态；2ms 物理步长、20ms 观测、250ms 验证、60ms 年龄界限。

结果

首次完成均为 7.102 秒；推移在 8.022 秒撤销有效性，静默/旧包在 8.042 秒变为 UNKNOWN。

观察

单帧假坏观测触发误撤销，8.282 秒重新有效；五组传感故障对照的物理轨迹保持一致。

结论

历史完成事件应保留，当前有效性必须持续更新；未知不等于已知失败。

局限

只观察，不重新抓取；单帧撤销仍会误报。固定场景与合成传感错误不等于真机安全，完整 VL01 未完成。

复现

固定版本仓库包含协议、原始结果和独立审计；文章提供逐步命令。

1. 工程案例

   具身智能实践（十一）：已经放好了，为什么还要撤销“完成”？

   七条 MuJoCo 轨迹与双画面回放，将历史完成事件和当前有效状态分开，保留传感误报与过期边界。

   2026-10-0311 分钟已发布
2. 项目 / 003

   Hohoo 具身实验

   MuJoCo 抓取放置与二维力控两个教学场景，记录阶段契约、调参、绕障和延迟反馈的实际结果与失败。

   2026-09-28实验中
3. 工程案例

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4. 工程案例

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   2026-10-039 分钟已发布