E9 / 释放后的完成验收

01 / 问题

五条真实轨迹同时检查单帧与持续窗口：错误观测、延迟松爪和完成后的外力揭示验收范围。

方法

五条物理轨迹，同时计算单帧与至少250ms连续窗口；观察器不反馈控制。

结果

孤立错误报告骗过单帧判据，持续窗口未通过；后续外力使两者早先通过的轨迹终点失败。

观察

正常完成时刻6.842/7.102s；20ms采样下窗口实际跨260ms。

结论

完成事件与当前有效状态需要分开；连续窗口不是未来稳定性的保证。

局限

仿真真值观测、合成单帧故障；没有真实视觉误差或持续成功状态撤销机制。

复现

代码、冻结参数、原始结果和独立审计见固定版本仓库。

1. 工程案例

   具身智能实践（九）：松爪命令成功，不等于放置完成

   五条真实轨迹同时检查单帧与持续窗口：错误观测、延迟松爪和完成后的外力揭示验收范围。

   2026-10-039 分钟已发布
2. 项目 / 003

   Hohoo 具身实验

   MuJoCo 抓取放置与二维力控两个教学场景，记录阶段契约、调参、绕障和延迟反馈的实际结果与失败。

   2026-09-28实验中