具身智能

03 / 探索

从感知、决策到行动，探索智能与真实世界的连接。

从这里开始

系列总览 · 建议阅读顺序

  1. 实战教程

    具身智能实践（一）：在 MuJoCo 中抓起方块，再故意抓偏

    用真实物理接触完成一次抓取放置，再对照0、25、50 mm目标偏移，保存视频、状态轨迹和明确的成功判定。

    18 分钟已发布
  2. 工程案例

    具身实践（二）：没抓住，就别继续搬运

    在 MuJoCo 中加入抬升与双侧接触确认，用18回合对照检验停止空手搬运，并公开轨迹、视频、代码与局限。

    12 分钟已发布
  3. 工程案例

    具身实践（三）：抓住之后，还要一直确认吗？

    27回合MuJoCo对照：用单次观测缺失与受控松爪，检验持续监测、误停和40毫秒确认延迟，并公开代码、轨迹与重放。

    14 分钟已发布
  4. 工程案例

    具身实践（四）：消息还在到，观测已经过期了

    45回合MuJoCo对照，分离采样间隔、异常计数与观测年龄；理解旧消息为何会掩盖真实松爪，以及时间阈值仍有什么局限。

    14 分钟已发布
  5. 工程案例

    具身智能实践（五）：通信恢复了，为什么还不能立刻继续搬运？

    18回合 MuJoCo 对照：旧正常包让基线反复启停却最终成功；用连续新证据与剩余路径规划重新定义恢复。

    12 分钟已发布
  6. 工程案例

    具身智能实践（六）：恢复门控与路径重规划，各自解决了什么？

    30回合消融对照：重规划把首次目标跳变从50–97毫米降至约0.25毫米，却没有提高本矩阵的放置成功率。用原始日志拆开恢复证据、动作连续性与任务结果。

    14 分钟已发布
  7. 工程案例

    具身智能实践（七）：搬运规则，为什么会误停正常下降？

    21回合MuJoCo对照：下降需要自己的抓取契约。用正常误停、旧包报警与晚下降残留接触，拆开监测范围、停止动作和最终放置。

    13 分钟已发布
  8. 工程案例

    具身智能实践（八）：检测到掉落以后，夹爪应该做什么？

    15回合固定场景对照保持、松爪、松爪后退：报警相同，退出动作不同，最终放置也不同。

    9 分钟已发布
  9. 工程案例

    具身智能实践（九）：松爪命令成功，不等于放置完成

    五条真实轨迹同时检查单帧与持续窗口：错误观测、延迟松爪和完成后的外力揭示验收范围。

    9 分钟已发布
  10. 工程案例

    具身智能实践（十）：恢复次数受控了，为什么任务反而没完成？

    12回合对照无限恢复、两次预算与400ms冷却：分别记录启停、验收窗口、终止原因和最终任务结果。

    9 分钟已发布
  11. 工程案例

    具身智能实践（十一）：已经放好了，为什么还要撤销“完成”？

    七条 MuJoCo 轨迹与双画面回放，将历史完成事件和当前有效状态分开，保留传感误报与过期边界。

    11 分钟已发布
  12. 工程案例

    具身智能实践（十二）：恢复预算耗尽之后，夹爪应该做什么？

    12 个 MuJoCo 回合与三画面回放，对比保持、松爪、松爪后退，区分终止决定与实际退出后果。

    12 分钟已发布
  13. 工程案例

    具身智能实践（十三）：下降中断之后，应该从哪一步恢复？

    18 个 MuJoCo 回合与同步回放，将阶段契约接入恢复预算，区分正常下降误停、物理放置和控制器终止。

    13 分钟已发布
  14. 工程案例

    具身智能实践（十四）：方块落进盒子，就能宣布任务完成吗？

    8条MuJoCo轨迹、三个旁路判定器与真实回放，区分历史放置、当前证据和恢复流程中的完成资格。

    13 分钟已发布
  15. 机制拆解

    OpenVLA 代码导读：图像和一句指令，怎样变成机器人动作？

    沿着 processor、视觉投影、动作 Token 与反归一化追踪一次推理，重点检查动作单位、边界索引和部署接口。

    12 分钟已发布
  16. 工程案例

    MuJoCo 第二场景：目标位置相同，为什么有的控制器停不住？

    用二维力控执行器比较质量与PD阻尼，记录饱和、超调和稳定完成，避免把经过目标当作任务成功。

    9 分钟已发布
  17. 工程案例

    MuJoCo 绕障：路径上的点能过去，执行器就能过去吗？

    六条实际接触轨迹对照直达、贴边和留余量路径，解释几何尺寸、跟踪误差与碰撞之间的关系。

    9 分钟已发布
  18. 工程案例

    MuJoCo 延迟观测：知道旧位置，能预测现在吗？

    24条配对轨迹比较即时/80ms延迟、位置噪声和常速度外推，保留超调下降但任务仍失败的结果。

    9 分钟已发布
  19. 工程案例

    MuJoCo 速度估计：滤掉噪声，也可能让控制更差

    54回合真实仿真对照位置差分、指数平滑与真值速度参考，解释噪声放大、估计滞后和稳定性验收。

    11 分钟已发布
  20. 工程案例

    MuJoCo控制调参：最优候选不等于验证通过

    54个开发回合选择参数，36个留出回合复核位置误差与稳定完成契约。

    10 分钟已发布
  21. 工程案例

    MuJoCo失联策略：零力不等于停止

    27回合比较旧观测控制、超时置零与衰减，展示观测超时和物理制动的差别。

    10 分钟已发布
  22. 工程案例

    MuJoCo质量迁移：同一套增益还能用吗？

    36回合对照固定和质量缩放增益，解释更低平均误差为何仍不能通过速度验收。

    10 分钟已发布

项目

相关项目

  1. 项目 / 003

    Hohoo 具身实验

    MuJoCo 抓取放置与二维力控两个教学场景，记录阶段契约、调参、绕障和延迟反馈的实际结果与失败。

    实验中
相关实验
  1. 实验 / 004

    VL01 / 抓取目标偏移对照

    固定控制器下，拾取目标偏了 25 / 50 mm，会发生什么？

    已完成
  2. 实验 / 006

    E2 / 抓取确认后再搬运

    用连续高度与双侧接触记录，判断失败抓取后是否应该继续搬运。

    已完成
  3. 实验 / 007

    E3 / 搬运中的持续接触监测

    用真实松爪与单次空接触报告，区分漏检、误停和确认延迟。

    已完成
  4. 实验 / 008

    E4 / 观测新鲜度与采样间隔

    区分消息到达与新证据，检验固定计数在不同采样周期下的含义。

    已完成
  5. 实验 / 009

    E5 / 观测恢复后的重新验收

    通信恢复是否足以继续原动作？比较新证据、旧包重送与剩余路径规划。

    已完成
  6. 实验 / 012

    E6 / 恢复门控与路径消融

    把重新验收与路径重规划拆开：哪些差异来自证据，哪些来自恢复后的目标？

    已完成
  7. 实验 / 013

    E7 / 下降阶段的抓取契约

    搬运规则直接延伸到下降，会漏报、误报还是改变最终放置？

    已完成
  8. 实验 / 016

    E8 / 报警后的退出动作

    15回合固定场景对照保持、松爪、松爪后退：报警相同，退出动作不同，最终放置也不同。

    已完成
  9. 实验 / 017

    E9 / 释放后的完成验收

    五条真实轨迹同时检查单帧与持续窗口：错误观测、延迟松爪和完成后的外力揭示验收范围。

    已完成
  10. 实验 / 018

    E10 / 有界恢复与冷却

    12回合对照无限恢复、两次预算与400ms冷却：分别记录启停、验收窗口、终止原因和最终任务结果。

    已完成
  11. 实验 / 020

    E11 / 完成事件与当前有效性

    七条 MuJoCo 轨迹与双画面回放，将历史完成事件和当前有效状态分开，保留传感误报与过期边界。

    已完成
  12. 实验 / 023

    具身智能实践（十二）：恢复预算耗尽之后，夹爪应该做什么？

    12 个 MuJoCo 回合与三画面回放，对比保持、松爪、松爪后退，区分终止决定与实际退出后果。

    已完成
  13. 实验 / 026

    具身智能实践（十三）：下降中断之后，应该从哪一步恢复？

    18 个 MuJoCo 回合与同步回放，将阶段契约接入恢复预算，区分正常下降误停、物理放置和控制器终止。

    已完成
  14. 实验 / 029

    具身智能实践（十四）：方块落进盒子，就能宣布任务完成吗？

    8条MuJoCo轨迹、三个旁路判定器与真实回放，区分历史放置、当前证据和恢复流程中的完成资格。

    已完成
  15. 实验 / 036

    MuJoCo 第二场景：目标位置相同，为什么有的控制器停不住？

    用二维力控执行器比较质量与PD阻尼，记录饱和、超调和稳定完成，避免把经过目标当作任务成功。

    已完成
  16. 实验 / 037

    MuJoCo 绕障：路径上的点能过去，执行器就能过去吗？

    六条实际接触轨迹对照直达、贴边和留余量路径，解释几何尺寸、跟踪误差与碰撞之间的关系。

    已完成
  17. 实验 / 038

    MuJoCo 延迟观测：知道旧位置，能预测现在吗？

    24条配对轨迹比较即时/80ms延迟、位置噪声和常速度外推，保留超调下降但任务仍失败的结果。

    已完成
  18. 实验 / 041

    MuJoCo 速度估计：滤掉噪声，也可能让控制更差

    54回合真实仿真对照位置差分、指数平滑与真值速度参考，解释噪声放大、估计滞后和稳定性验收。

    已完成
  19. 实验 / 044

    二维控制的调参、失联与迁移

    153回合、306000物理步；留出集选中控制器7/18通过，失联置零仍滑行，质量缩放降低均值却未通过速度契约。

    已完成

论文阅读入口

相关资讯

这里展示已发布的外部资讯，保留来源与原文入口。

arXiv cs.RO · 暂无译文，显示原文

Robotic Data Inoculation ↗

Modern robot learning systems feed on high-quality demonstration data, and their performance hinges on coverage. Without good coverage, small errors compound and the policy can …

原始来源摘录或链接

浏览全部 AI 资讯 →

学习路线与后续选题

以下为待完成选题，不代表已有实验结果。

  1. 什么是具身智能 · 已规划
  2. 理解感知、决策与行动 · 已规划
  3. 带着问题读一篇论文 · 已规划
  4. VLM 与 VLA · 已规划
  5. Action Space · 已规划
  6. Embodied Benchmark · 已规划

继续系统学习 →