实验 / 036
MuJoCo 第二场景：目标位置相同，为什么有的控制器停不住？
用二维力控执行器比较质量与PD阻尼，记录饱和、超调和稳定完成，避免把经过目标当作任务成功。
实验结果
01 / 问题
用二维力控执行器比较质量与PD阻尼，记录饱和、超调和稳定完成，避免把经过目标当作任务成功。
方法
先冻结协议和源码，再运行并保存原始记录；独立脚本复算数值和校验哈希。
结果
六回合中无阻尼两组失败，Kd18在2kg时超调74mm但最终稳定。
观察
六回合中无阻尼两组失败，Kd18在2kg时超调74mm但最终稳定。
结论
结论限于本篇所列变量与验收口径，保留失败及未验证部分。
局限
教学规模、固定条件；不是在线模型质量、生产吞吐或真机安全结论。完整在线助手与VL01仍未完成。
复现
正文包含固定提交、环境、运行与独立审计命令。
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