实验 / 037
MuJoCo 绕障：路径上的点能过去，执行器就能过去吗？
六条实际接触轨迹对照直达、贴边和留余量路径，解释几何尺寸、跟踪误差与碰撞之间的关系。
实验结果
01 / 问题
六条实际接触轨迹对照直达、贴边和留余量路径，解释几何尺寸、跟踪误差与碰撞之间的关系。
方法
先冻结协议和源码，再运行并保存原始记录；独立脚本复算数值和校验哈希。
结果
六回合中留余量两组无接触通过，直达和贴边四组接触失败。
观察
六回合中留余量两组无接触通过，直达和贴边四组接触失败。
结论
结论限于本篇所列变量与验收口径，保留失败及未验证部分。
局限
教学规模、固定条件；不是在线模型质量、生产吞吐或真机安全结论。完整在线助手与VL01仍未完成。
复现
正文包含固定提交、环境、运行与独立审计命令。
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