实验 / 041
MuJoCo 速度估计：滤掉噪声，也可能让控制更差
54回合真实仿真对照位置差分、指数平滑与真值速度参考，解释噪声放大、估计滞后和稳定性验收。
实验结果
01 / 问题
54回合真实仿真对照位置差分、指数平滑与真值速度参考，解释噪声放大、估计滞后和稳定性验收。
方法
先冻结协议与源码，再运行真实本地对照；保存原始记录，独立复算并校验哈希。
结果
54回合、108000行真实仿真轨迹，13回合满足最后300ms验收；平滑降低部分噪声，却在80ms延迟下放大尾段误差。
观察
54回合、108000行真实仿真轨迹，13回合满足最后300ms验收；平滑降低部分噪声，却在80ms延迟下放大尾段误差。
结论
从位置差分推导噪声放大，复算平滑滞后、控制限幅与稳定完成判定。
局限
二维力控固定场景；无机械臂、视觉、ROS2或硬件。完整VL01与作者人工复核状态保持不变。
复现
正文提供固定提交、锁定环境、独立输出目录和审计命令。
继续探索