实验 / 003
动作表示学习记录
先整理观测、动作与离散表示的对应关系，再设计仿真验证；不将其称为 RT-2 复现。
01 / 问题
先整理观测、动作与离散表示的对应关系，再设计仿真验证；不将其称为 RT-2 复现。
02 / HYPOTHESIS
在固定动作范围的仿真任务中，离散表示的粒度会影响表示误差与可达动作的精度。
03 / VARIABLES
- 自变量
- 动作离散化粒度。
- 控制变量
- 动作空间、采样动作、仿真任务、初始状态、控制频率与评价方法。
- 因变量
- 编码/解码误差、越界动作、任务成功条件与执行稳定性。
04 / DATASET
尚未确定。执行前记录数据来源、许可、样本与划分。
05 / BASELINE
在相同动作范围内使用连续表示；先验证编码往返测试，再尝试仿真。
06 / METRICS
计划记录逐维重建误差、越界次数及仿真任务指标；尚未选定环境，不报告机器人效果。
07 / SUCCESS CRITERIA
通过边界与往返测试后，在固定任务中比较误差和任务表现；若只有表示测试，只得出表示层结论。
08 / RISKS
表示误差不等于任务性能；仿真结果不能直接外推真实机器人，也不构成 RT-2 复现。
09 / REPRODUCE
执行后补充代码、配置、数据版本与运行命令。
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- 论文 / 003
RT-2: Vision-Language-Action Models Transfer Web Knowledge to Robotic Control
视觉语言知识如何用于机器人控制？