E8 / 報警後的退出動作

01 / 問題

方法

五條件×保持、鬆爪、鬆爪後退，共15個固定場景回合。

結果

晚下降與丟包條件下，鬆爪消除最終殘留夾持；搬運掉落三策略仍失敗。

觀察

15組報警前物理前綴一致；open與open-retreat最終驗收相同。

結論

相同報警不意味著相同物理結局，退出動作需要獨立驗收。

限制

單回合確定性格、已知托盤，無接觸力與真機安全驗證；掉入托盤不等於規劃釋放。

重現

程式碼、固定參數、原始結果和獨立稽核見固定版本儲存庫。

1. 工程案例

   具身智能實踐（八）：檢測到掉落以後，夾爪應該做什麼？

   15回合固定場景對照保持、鬆爪、鬆爪後退：報警相同，退出動作不同，最終放置也不同。

   2026-10-039 分鐘已發布
2. 專案 / 003

   Hohoo 具身實驗

   MuJoCo 抓取放置與二維力控兩個教學場景，記錄階段契約、調參、繞障和延遲反饋的實際結果與失敗。

   2026-09-28實驗中