Hohoo.

專案 / 003

Hohoo 具身實驗

七輪MuJoCo教學對照：從拾取偏移到階段契約，保留原始軌跡、決策與獨立稽核。

實驗中 · · 更新於 2026-10-01

Python 3.12 · MuJoCo 3.3.7 · NumPy · Matplotlib

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夾爪在接觸作用下抬起方塊；固定場景，未訓練策略。
MuJoCo / 真實抓取錄影

MuJoCo / 真實抓取錄影

概覽

七輪實驗覆蓋拾取偏移、抓取門控、持續監測、新鮮度、條件恢復、門控/路徑消融與下降階段契約。共用夾爪場景，逐輪保存協議和原始資料。

目標

區分送出動作、滿足階段條件與完成任務；以固定對照驗證失敗後行為。

架構

場景與固定協議 → 致動器目標 → MuJoCo步進 → 狀態/接觸紀錄 → 成功判定 → 影片與軌跡複核。

驗證

七輪分別9、18、27、45、18、30、21回合；E6另有18回合E5回歸。E7通過21項測試，獨立核對105份回合檔案、10份原始碼指紋與21組前綴。不報告泛化成功率。

限制

觀測來自模擬真值與同一時鐘；恢復僅限通訊重新有效且仍抓住物體。沒有重抓取、視覺、ROS2橋接、學習策略或實機驗證，完整M4/M5未完成。

程式碼與配套閱讀

繼續探索

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  1. 實作教程

    具身智能實踐（一）：在 MuJoCo 中抓起方塊，再故意抓偏

    用真實物理接觸完成一次抓取放置，再對照0、25、50 mm目標偏移，保存視頻、狀態軌跡和明確的成功判定。

    18 分鐘已發布
  2. 機制拆解

    OpenVLA 程式碼導讀：圖像和一句指令，怎樣變成機器人動作？

    沿著 processor、視覺投影、動作 Token 與反正規化追蹤一次推理，重點檢查動作單位、邊界索引和部署介面。

    12 分鐘已發布
  3. 工程案例

    具身實作（二）：沒抓住，就別繼續搬運

    在 MuJoCo 中加入抬升與雙側接觸確認，用18回合對照檢驗停止空手搬運，並公開軌跡、影片、程式碼與限制。

    12 分鐘已發布
  4. 工程案例

    具身實作（三）：抓住之後，還要一直確認嗎？

    27回合MuJoCo對照：以單次觀測缺失與受控鬆爪，檢驗持續監測、誤停與40毫秒確認延遲，公開程式碼、軌跡與重放。

    14 分鐘已發布
  5. 工程案例

    具身實作（四）：訊息還在到，觀測已經過期了

    45回合MuJoCo對照，分離取樣間隔、異常計數與觀測年齡；理解舊訊息為何掩蓋真實鬆爪，以及時間門檻仍有哪些限制。

    14 分鐘已發布
  6. 工程案例

    具身智能實作（五）：通訊恢復了，為何還不能立刻繼續搬運？

    18回合 MuJoCo 對照：舊正常包使基線反覆啟停卻最終成功；以連續新證據與剩餘路徑規劃重新定義恢復。

    12 分鐘已發布
  7. 實驗 / 009

    E5 / 觀測恢復後的重新驗收

    通訊恢復是否足以繼續原動作？比較新證據、舊包重送與剩餘路徑規劃。

    已完成
  8. 工程案例

    具身智能實踐（六）：恢復門控與路徑重規劃，各自解決了什麼？

    30回合消融對照：重規劃把首次目標跳變從50–97毫米降至約0.25毫米，卻沒有提高本矩陣的放置成功率。用原始紀錄拆開恢復證據、動作連續性與任務結果。

    14 分鐘已發布
  9. 實驗 / 012

    E6 / 恢復門控與路徑消融

    把重新驗收與路徑重新規劃拆開：哪些差異來自證據，哪些來自恢復後的目標？

    已完成
  10. 工程案例

    具身智能實踐（七）：搬運規則，為什麼會誤停正常下降？

    21回合MuJoCo對照：下降需要自己的抓取契約。用正常誤停、舊包報警與晚下降殘留接觸，拆開監測範圍、停止動作和最終放置。

    13 分鐘已發布
  11. 實驗 / 013

    E7 / 下降階段的抓取契約

    搬運規則直接延伸到下降，會漏報、誤報還是改變最終放置？

    已完成

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