E11 / 完成事件與當前有效性

01 / 問題

方法

七條真實 MuJoCo 軌跡，同包比較鎖存事件與持續狀態；2ms 物理步長、20ms 觀測、250ms 驗證、60ms 年齡界限。

結果

首次完成均為 7.102 秒；推移在 8.022 秒撤銷有效性，靜默/舊包在 8.042 秒變為 UNKNOWN。

觀察

單幀假壞觀測觸發誤撤銷，8.282 秒重新有效；五組傳感故障對照的物理軌跡保持一致。

結論

歷史完成事件應保留，當前有效性必須持續更新；未知不等於已知失敗。

限制

只觀察，不重新抓取；單幀撤銷仍會誤報。固定場景與合成傳感錯誤不等於真機安全，完整 VL01 未完成。

重現

固定版本倉庫包含協議、原始結果和獨立審計；文章提供逐步命令。

1. 工程案例

   具身智能實踐（十一）：已經放好了，為什麼還要撤銷“完成”？

   七條 MuJoCo 軌跡與雙畫面回放，將歷史完成事件和當前有效狀態分開，保留傳感誤報與過期邊界。

   2026-10-0311 分鐘已發布
2. 專案 / 003

   Hohoo 具身實驗

   MuJoCo 抓取放置與二維力控兩個教學場景，記錄階段契約、調參、繞障和延遲反饋的實際結果與失敗。

   2026-09-28實驗中
3. 工程案例

   具身智能實踐（九）：鬆爪命令成功，不等於放置完成

   五條真實軌跡同時檢查單幀與持續窗口：錯誤觀測、延遲鬆爪和完成後的外力揭示驗收範圍。

   2026-10-039 分鐘已發布
4. 工程案例

   具身智能實踐（十）：恢復次數受控了，為什麼任務反而沒完成？

   12回合對照無限恢復、兩次預算與400ms冷卻：分別記錄啟停、驗收窗口、終止原因和最終任務結果。

   2026-10-039 分鐘已發布