實驗 / 029

具身智能實踐（十四）：方塊落進盒子，就能宣布任務完成嗎？

8條MuJoCo軌跡、三個旁路判定器與真實回放，區分歷史放置、當前證據和恢復流程中的完成資格。

已完成 ·

實驗結果

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01 / 問題

方法

8個固定MuJoCo回合，各附三個旁路讀值；48,000行原始記錄、4,800狀態與三場景回放。

結果

下降鬆爪物理通過但完成資格ABORTED；釋放後推動保留歷史完成，當前判定INVALID。

觀察

靜默和舊包重放都在8.042s過期；單條壞包也會誤撤銷有效性，需重新收集穩定窗口。

結論

完成需要執行前提和持續證據；歷史事件、當前物理狀態與控制器終止應分別保存。

限制

釋放標記只是指令意圖；觀察器不自動恢復失效任務，未解決噪聲或真機安全。完整VL01與M4/M5仍未完成。

重現

固定程式碼和原始記錄見倉庫；正文給出運行、獨立審計和回放命令。

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  1. 工程案例

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  2. 專案 / 003

    Hohoo 具身實驗

    MuJoCo 抓取放置與二維力控兩個教學場景，記錄階段契約、調參、繞障和延遲反饋的實際結果與失敗。

    實驗中
  3. 工程案例

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  4. 工程案例

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