具身智能實踐（十三）：下降中斷之後，應該從哪一步恢復？

01 / 問題

方法

6種固定條件×3策略，18個12秒MuJoCo回合；HOLD保留中斷階段，終止退出統一保持。

結果

12回合滿足物理驗收，其中2回合控制器已終止；階段感知避免正常下降誤停並完成兩類下降間斷恢復。

觀察

後段間斷6.142s暫停、6.542s恢復；複製搬運高度規則在無故障下降6.002s就誤停。

結論

階段、執行狀態和物理結果應獨立建模；落入目標不一定來自成功的恢復流程。

限制

固定模擬；永久缺測未完成放置；鬆爪偶然落入盒內不能算恢復成功。無重抓取或硬件安全結論。

重現

固定程式碼和原始記錄見倉庫；正文給出運行、獨立審計和回放命令。

1. 工程案例

   具身智能實踐（十三）：下降中斷之後，應該從哪一步恢復？

   18 個 MuJoCo 回合與同步回放，將階段契約接入恢復預算，區分正常下降誤停、物理放置和控制器終止。

   2026-10-0413 分鐘已發布
2. 專案 / 003

   Hohoo 具身實驗

   MuJoCo 抓取放置與二維力控兩個教學場景，記錄階段契約、調參、繞障和延遲反饋的實際結果與失敗。

   2026-09-28實驗中
3. 工程案例

   具身智能實踐（十二）：恢復預算耗盡之後，夾爪應該做什麼？

   12 個 MuJoCo 回合與三畫面回放，對比保持、鬆爪、鬆爪後退，區分終止決定與實際退出後果。

   2026-10-0312 分鐘已發布
4. 工程案例

   具身智能實踐（七）：搬運規則，為什麼會誤停正常下降？

   21回合MuJoCo對照：下降需要自己的抓取契約。用正常誤停、舊包報警與晚下降殘留接觸，拆開監測範圍、停止動作和最終放置。

   2026-10-0113 分鐘已發布
5. 工程案例

   具身智能實踐（十一）：已經放好了，為什麼還要撤銷“完成”？

   七條 MuJoCo 軌跡與雙畫面回放，將歷史完成事件和當前有效狀態分開，保留傳感誤報與過期邊界。

   2026-10-0311 分鐘已發布