E9 / 釋放後的完成驗收

01 / 問題

方法

五條物理軌跡，同時計算單幀與至少250ms連續窗口；觀察器不反饋控制。

結果

孤立錯誤報告騙過單幀判據，持續窗口未通過；後續外力使兩者早先通過的軌跡終點失敗。

觀察

正常完成時刻6.842/7.102s；20ms取樣下窗口實際跨260ms。

結論

完成事件與當前有效狀態需要分開；連續窗口不是未來穩定性的保證。

限制

模擬真值觀測、合成單幀故障；沒有真實視覺誤差或持續成功狀態撤銷機制。

重現

程式碼、固定參數、原始結果和獨立稽核見固定版本儲存庫。

1. 工程案例

   具身智能實踐（九）：鬆爪命令成功，不等於放置完成

   五條真實軌跡同時檢查單幀與持續窗口：錯誤觀測、延遲鬆爪和完成後的外力揭示驗收範圍。

   2026-10-039 分鐘已發布
2. 專案 / 003

   Hohoo 具身實驗

   MuJoCo 抓取放置與二維力控兩個教學場景，記錄階段契約、調參、繞障和延遲反饋的實際結果與失敗。

   2026-09-28實驗中