實驗 / 009
E5 / 觀測恢復後的重新驗收
通訊恢復是否足以繼續原動作？比較新證據、舊包重送與剩餘路徑規劃。
實驗結果
01 / 問題
方法
6條件×3策略、18個固定回合。2ms控制、20ms觀測；恢復要求100ms連續新鮮抓取證據，600ms等待期限。
結果
舊正常包重送：收到即恢復9次中8次證據不足，卻最終放置成功；重新驗收只恢復1次。
觀察
重新驗收於純間斷/重送條件5.142s/5.302s恢復；真實鬆爪時5.442s中止。
結論
最終成功可能掩蓋錯誤恢復；訊息抵達、抓取有效與軌跡可繼續是三個條件。
限制
固定模擬真值、同一時鐘、每格一次；策略同時改變門控與路徑。沒有重抓取、視覺、ROS2或實機安全結論。
重現
18項新測試與41項既有測試通過；獨立稽核18回合、12組一致前綴、2個恢復窗口、108份原始檔。
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