實驗 / 008

E4 / 觀測新鮮度與取樣間隔

區分訊息抵達與新證據,檢驗固定計數在不同取樣週期下的含義。

已完成 ·

實驗結果

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01 / 問題

方法

3觀測週期(10/20/50ms)×5條件×3策略,共45回合;每格一次確定性執行。物理與控制2ms,年齡門檻60ms,壞觀測跨度40ms。

結果

受控鬆爪後計數策略於22/42/102ms警報,時間跨度策略為42/42/52ms。舊正常封包重送與靜默時,僅年齡檢查觸發警報。

觀察

40ms空報告僅10ms-count3誤停。年齡檢查於52/42/12ms後警報,差異來自故障開始時觀測已多舊,不代表慢取樣更安全。

結論

應分別檢查訊息身分、證據內容與擷取年齡。持續收到訊息不保證觀測有效,年齡警報也不單獨證明物體掉落。

限制

同一模擬時鐘、固定故障相位、每格一次;僅搬運階段。沒有時鐘偏差、真實網路抖動、視覺、恢復或硬體安全驗證。所有真實鬆爪條件仍未完成放置。

重現

17項新邊界測試與原有24項測試通過;45回合獨立審計,45對狀態前綴相同、9條舊基線重現。180份已提交原始檔案雜湊一致。

繼續探索

繼續探索

  1. 工程案例

    具身實作(四):訊息還在到,觀測已經過期了

    45回合MuJoCo對照,分離取樣間隔、異常計數與觀測年齡;理解舊訊息為何掩蓋真實鬆爪,以及時間門檻仍有哪些限制。

    14 分鐘已發布
  2. 工程案例

    具身實作(三):抓住之後,還要一直確認嗎?

    27回合MuJoCo對照:以單次觀測缺失與受控鬆爪,檢驗持續監測、誤停與40毫秒確認延遲,公開程式碼、軌跡與重放。

    14 分鐘已發布
  3. 專案 / 003

    Hohoo 具身實驗

    七輪MuJoCo教學對照:從拾取偏移到階段契約,保留原始軌跡、決策與獨立稽核。

    實驗中
  4. 實驗 / 007

    E3 / 搬運中的持續接觸監測

    以真實鬆爪與單次空接觸報告,區分漏檢、誤停與確認延遲。

    已完成

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