實驗 / 007
E3 / 搬運中的持續接觸監測
以真實鬆爪與單次空接觸報告，區分漏檢、誤停與確認延遲。
實驗結果
01 / 問題
方法
固定0偏移場景，三條件×三監測策略×三次確定性重複，共27回合。50Hz觀測，警報後保持目標0.6秒。
結果
單次空報告使立即停止策略誤停；三次確認容忍該擾動。受控鬆爪時兩種監測均取消後續搬運，但未恢復放置。
觀察
首個異常樣本為4.802秒，三次確認於4.842秒發出警報。比立即停止多等待40ms；異常後實測水平路徑分別為11.902與22.534mm。
結論
持續監測改變失敗後動作，不能挽回已掉落方塊；門檻反映誤停與等待的具體取捨。
限制
模擬真值、固定條件、僅搬運階段；強制鬆爪不是自然滑移。各策略路徑統計終點不同；沒有視覺、丟包逾時、恢復或硬體急停。
重現
11項邊界測試與27回合獨立審計通過；18對分歧前狀態一致。CSV、完整狀態、圖表與兩段CPU座標重放見固定版本；本輪OpenGL三維渲染不可用。
繼續探索