E2 / 確認抓取後再搬運

01 / 問題

方法

固定原場景與動作；0/25/50 mm × baseline/guarded × 3次，共18回合。4秒時以最近0.2秒紀錄確認高度與雙側接觸。

結果

六次偏移失敗取消搬運；三個無偏移成功回合的完整軌跡不變。任務完成數未增加。

觀察

25 mm條件判定後水平路程由246.221 mm降至數值殘餘；方塊仍未抬起。

結論

在這些固定條件中，任務前置檢查阻止空手搬運，未修復抓取或驗證泛化能力。

限制

模擬真值、確定性重複、一次判斷；不是視覺閉環、實體硬體急停或滑落恢復。

重現

8項邊界測試、18條CSV獨立審計；9對前綴一致、9條基線重現舊實驗、3對成功完整軌跡一致。附六段錄影與狀態重放。

1. 工程案例

   具身實作（二）：沒抓住，就別繼續搬運

   在 MuJoCo 中加入抬升與雙側接觸確認，用18回合對照檢驗停止空手搬運，並公開軌跡、影片、程式碼與限制。

   2026-09-2912 分鐘已發布
2. 實作教程

   具身智能實踐（一）：在 MuJoCo 中抓起方塊，再故意抓偏

   用真實物理接觸完成一次抓取放置，再對照0、25、50 mm目標偏移，保存視頻、狀態軌跡和明確的成功判定。

   2026-09-2818 分鐘已發布
3. 專案 / 003

   Hohoo 具身實驗

   七輪MuJoCo教學對照：從拾取偏移到階段契約，保留原始軌跡、決策與獨立稽核。

   2026-09-28實驗中
4. 實驗 / 004

   VL01 / 抓取目標偏移對照

   固定控制器下，拾取目標偏了 25 / 50 mm，會發生什麼？

   2026-09-28已完成