VL01 / 抓取目標偏移對照

01 / 問題

固定控制器下，拾取目標偏了 25 / 50 mm，會發生什麼？

方法

MuJoCo 3.3.7；只改變拾取目標 x 偏移，0 / 25 / 50 mm 各三次，單回合 9.2 秒；凍結成功條件。

結果

0 mm 三次滿足協定；25 / 50 mm 六次皆未抬起方塊。

觀察

偏移條件下，空夾爪仍繼續搬運。到達目標位置不等於抓取成功。

限制

這是 VL01 的一組已執行回合；完整 VL01 仍在學習中。沒有隨機化、視覺感知、訓練或真實硬體，不作為泛化成功率。

重現

開啟下方教學中的環境、執行與重放說明；原始 CSV、狀態與錄影位於固定程式碼版本。

1. 實作教程

   具身智能實踐（一）：在 MuJoCo 中抓起方塊，再故意抓偏

   用真實物理接觸完成一次抓取放置，再對照0、25、50 mm目標偏移，保存視頻、狀態軌跡和明確的成功判定。

   2026-09-2818 分鐘已發布
2. 專案 / 003

   Hohoo 具身實驗

   七輪MuJoCo教學對照：從拾取偏移到階段契約，保留原始軌跡、決策與獨立稽核。

   2026-09-28實驗中