具身智能實踐（十二）：恢復預算耗盡之後，夾爪應該做什麼？

01 / 問題

方法

四種觀測條件 × 三種退出動作，12 秒/回合，2ms 物理步長，保持 E10 門控與預算不變。

結果

重複/永久間斷兩組的三種退出均未完成放置；保持留下雙指接觸，鬆爪兩策略讓方塊落到地板。

觀察

重複間斷 5.422 秒預算終止，永久間斷 5.142 秒截止終止；12 組退出前軌跡比較完全一致。

結論

終止決定和退出動作應分別建模；沒有策略在本矩陣中挽回放置，退出不代表任務完成。

限制

固定場景，不是真機安全證據；下降靜默未觸發 transfer-only 門控。沒有重抓取、ROS2 或完整 VL01。

重現

固定程式碼和原始記錄見倉庫；正文給出運行、獨立審計和回放命令。

1. 工程案例

   具身智能實踐（十二）：恢復預算耗盡之後，夾爪應該做什麼？

   12 個 MuJoCo 回合與三畫面回放，對比保持、鬆爪、鬆爪後退，區分終止決定與實際退出後果。

   2026-10-0312 分鐘已發布
2. 專案 / 003

   Hohoo 具身實驗

   MuJoCo 抓取放置與二維力控兩個教學場景，記錄階段契約、調參、繞障和延遲反饋的實際結果與失敗。

   2026-09-28實驗中
3. 工程案例

   具身智能實踐（十）：恢復次數受控了，為什麼任務反而沒完成？

   12回合對照無限恢復、兩次預算與400ms冷卻：分別記錄啟停、驗收窗口、終止原因和最終任務結果。

   2026-10-039 分鐘已發布
4. 工程案例

   具身智能實踐（八）：檢測到掉落以後，夾爪應該做什麼？

   15回合固定場景對照保持、鬆爪、鬆爪後退：報警相同，退出動作不同，最終放置也不同。

   2026-10-039 分鐘已發布
5. 工程案例

   具身智能實踐（十一）：已經放好了，為什麼還要撤銷“完成”？

   七條 MuJoCo 軌跡與雙畫面回放，將歷史完成事件和當前有效狀態分開，保留傳感誤報與過期邊界。

   2026-10-0311 分鐘已發布