實驗 / 013
E7 / 下降階段的抓取契約
搬運規則直接延伸到下降，會漏報、誤報還是改變最終放置？
實驗結果
01 / 問題
方法
七條件×三策略，21個確定性回合；只比較監測範圍和判據，報警後一律保持目標，不恢復或重新規劃。
結果
照搬搬運高度規則在正常下降6.002s誤停；分階段規則完成正常放置，並在兩次下降鬆爪的首次故障後取樣40ms後報警。
觀察
早下降掉落後三種策略都通過終點驗收；晚下降分階段停機後仍有雙指接觸，未通過放置。丟包與舊包均觸發60ms年齡報警。
結論
階段決定判據含義；報警正確不等於退出動作可靠，終點通過也不證明過程正確。
限制
單次確定性格、固定時間表、單時鐘與模仿傳感器的模擬真值；未驗證接觸力、主動釋放後契約、視覺、ROS2或真機。
重現
21項測試通過；獨立審計105份逐回合檔案、10份原始碼指紋和21組決策分叉前綴。原始CSV、狀態與圖表全部歸檔。
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- 工程案例
具身智能實踐（六）：恢復門控與路徑重規劃，各自解決了什麼？
30回合消融對照：重規劃把首次目標跳變從50–97毫米降至約0.25毫米，卻沒有提高本矩陣的放置成功率。用原始紀錄拆開恢復證據、動作連續性與任務結果。