實驗 / 012
E6 / 恢復門控與路徑消融
把重新驗收與路徑重新規劃拆開：哪些差異來自證據，哪些來自恢復後的目標？
實驗結果
01 / 問題
方法
2×2門控/路徑組合加鎖存參照，六條件共30回合，每格一次。另18回合E5回歸，不算新增E6樣本。
結果
四對同門控條件中，重新規劃將首次恢復目標跳變從50.285–97.055mm降至0.245–0.263mm。主動恢復組合皆完成五個非掉落條件，未觀察到放置率提升。
觀察
鬆爪條件中，收到即恢復策略的重新規劃/舊路徑分別恢復72/6次，皆證據不足；差異同時受搬運階段監測範圍與重新定時影響。
結論
門控負責恢復依據，重新規劃改善本矩陣的目標銜接；目標連續不等於安全或任務成功。
限制
固定場景、同一時鐘、模擬真值與單次確定性格。路徑幾何與定時一起改變；沒有視覺、重新抓取、ROS2或實機驗證。
重現
本機30項單元測試通過；獨立重算180份回合檔案、12份原始碼指紋、36組相同前綴與102次恢復。保留Linux原始執行紀錄與Windows複核邊界。
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- 工程案例
具身智能實踐（六）：恢復門控與路徑重規劃，各自解決了什麼？
30回合消融對照：重規劃把首次目標跳變從50–97毫米降至約0.25毫米，卻沒有提高本矩陣的放置成功率。用原始紀錄拆開恢復證據、動作連續性與任務結果。