MuJoCo 繞障：路徑上的點能過去，執行器就能過去嗎？

01 / 問題

方法

先凍結協議和源碼，再運行并保存原始記錄；獨立腳本復算數值和校驗哈希。

結果

六回合中留餘量兩組無接觸通過，直達和貼邊四組接觸失敗。

觀察

六回合中留餘量兩組無接觸通過，直達和貼邊四組接觸失敗。

結論

結論限于本篇所列變量與驗收口徑，保留失敗及未驗證部分。

限制

教學規模、固定條件；不是在線模型質量、生產吞吐或真機安全結論。完整在線助手與VL01仍未完成。

重現

正文包含固定提交、環境、運行與獨立審計命令。

1. 工程案例

   MuJoCo 繞障：路徑上的點能過去，執行器就能過去嗎？

   六條實際接觸軌跡對照直達、貼邊和留餘量路徑，解釋幾何尺寸、跟蹤誤差與碰撞之間的關係。

   2026-10-079 分鐘已發布
2. 專案 / 003

   Hohoo 具身實驗

   MuJoCo 抓取放置與二維力控兩個教學場景，記錄階段契約、調參、繞障和延遲反饋的實際結果與失敗。

   2026-09-28實驗中
3. 工程案例

   MuJoCo 第二場景：目標位置相同，為什麼有的控制器停不住？

   用二維力控執行器比較質量與PD阻尼，記錄飽和、超調和穩定完成，避免把經過目標當作任務成功。

   2026-10-079 分鐘已發布