實驗 / 041
MuJoCo 速度估計：濾掉噪聲，也可能讓控制更差
54回合真實仿真對照位置差分、指數平滑與真值速度參考，解釋噪聲放大、估計滯后和穩定性驗收。
實驗結果
01 / 問題
54回合真實仿真對照位置差分、指數平滑與真值速度參考，解釋噪聲放大、估計滯后和穩定性驗收。
方法
先凍結協議與原始碼，再執行真實本機對照；保存原始紀錄，獨立重算並檢查雜湊。
結果
54回合、108000行真實模擬軌跡，13回合符合最後300ms驗收；平滑降低部分雜訊，卻在80ms延遲下放大尾段誤差。
觀察
54回合、108000行真實模擬軌跡，13回合符合最後300ms驗收；平滑降低部分雜訊，卻在80ms延遲下放大尾段誤差。
結論
從位置差分推導雜訊放大，重算平滑滯後、控制限幅及穩定完成判定。
限制
二維力控固定場景；無機械臂、視覺、ROS2或硬體。完整VL01與作者人工複核狀態保持不變。
重現
正文提供固定提交、鎖定環境、獨立輸出目錄及稽核指令。
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