VL01
MuJoCo 抓取與放置
學習中- 模擬引擎
- MuJoCo
- 機器人對象
- 教學用 XYZ 直角座標夾爪；未接入完整機械臂、IK 或 ROS2
- 實驗環境
- 已搭建的教學場景：桌面、方塊與目標盒；使用直角座標夾爪，不代表完整機械臂或 ROS2 整合。
- 關聯主專案
- hohoo-embodied-agent →
- 關聯里程碑
- M4 · ROS2 → 虛擬機器人M5 · 虛擬抓取與放置
要驗證的問題
能否把紅色方塊從初始位置移動到藍色盒子，並記錄每一步控制與失敗原因？
實驗步驟（計畫）
- 定位方塊
- 移動末端
- 抓取
- 移動
- 放置
技術與技能
結果
E14 將完成契約接入恢復：8回合區分歷史放置、當前有效性與完成資格；完整 VL01、M4/M5 尚未完成。
九回合原始證據 →18回合門控對照證據 →27回合監測對照證據 →E4 / 45回合原始證據 →E6 / 30回合與回歸證據 →E7 / 21回合與獨立審計 →E8–E10 / 32回合原始證據 →E11 / 七回合記錄與回放 →E12 / 12 回合記錄與三畫面回放 →E13 / 18 回合記錄與同步回放 →E14 / 8 回合記錄與三場景回放 →
相關資料
第一次抓取與偏差對照 →第二篇：沒抓住，就別繼續搬運 →第三篇：抓住之後，還要一直確認嗎？ →第四篇：訊息還在到，觀測已經過期了 →第五篇：重新驗收後恢復 →第六篇：恢復門控與路徑消融 →第七篇：下降階段的抓取契約 →具身智能實踐（八）：檢測到掉落以後，夾爪應該做什麼？ →具身智能實踐（十）：恢復次數受控了，為什麼任務反而沒完成？ →具身智能實踐（九）：鬆爪命令成功，不等於放置完成 →具身智能實踐（十一）：已經放好了，為什麼還要撤銷“完成”？ →具身智能實踐（十二）：恢復預算耗盡之後，夾爪應該做什麼？ →具身智能實踐（十三）：下降中斷之後，應該從哪一步恢復？ →具身智能實踐（十四）：方塊落進盒子，就能宣布任務完成嗎？ →觀看真實模擬與失敗影片 →E4 / 觀測新鮮度程式碼 →固定版本的場景與程式碼 →抓取確認與失敗停止程式碼 →持續接觸監測程式碼 →E6 / 恢復消融程式碼 →E7 / 階段監測程式碼 →E8–E10 / 固定版本程式碼 →E11 / 完成狀態程式碼 →E12 / 終止退出程式碼 →E13 / 階段恢復程式碼 →E14 / 完成資格程式碼 →