VL01
MuJoCo 抓取與放置
計畫中- 模擬引擎
- MuJoCo
- 機器人對象
- 虛擬機械臂與夾爪；型號待實驗選定
- 實驗環境
- 桌面、紅色方塊、藍色盒子；場景待搭建
- 關聯主專案
- hohoo-embodied-agent →
- 關聯里程碑
- M4 · ROS2 → 虛擬機器人M5 · 虛擬抓取與放置
要驗證的問題
能否把紅色方塊從初始位置移動到藍色盒子，並記錄每一步控制與失敗原因？
實驗步驟（計畫）
- 定位方塊
- 移動末端
- 抓取
- 移動
- 放置
Hohoo 的 AI 學習之旅
虛擬具身實驗室
不用真實機器人，也能開始具身智慧實驗。先建立可驗證的軟體鏈路，再逐步探索模擬、資料與策略。
VL02
ROS2 與 Gazebo 機器人系統
計畫中- 模擬引擎
- Gazebo + ROS2
- 機器人對象
- 虛擬機器人；底盤或機械臂待選定
- 實驗環境
- 虛擬相機、IMU、LiDAR 與關節狀態；設定待驗證
- 關聯主專案
- hohoo-embodied-agent →
- 關聯里程碑
- M3 · Agent 接入 ROS2M4 · ROS2 → 虛擬機器人M8 · 虛擬視覺與 VLM
要驗證的問題
能否讓虛擬感測器透過 ROS2 發佈觀測，並連接感知、規劃與控制節點？
實驗步驟（計畫）
- 虛擬感測器
- ROS2
- 感知節點
- 規劃節點
- 控制器
- 虛擬機器人
技術與技能
VL03
ManiSkill 機器人學習
計畫中- 模擬引擎
- ManiSkill
- 機器人對象
- 虛擬操作機械臂；模型待選定
- 實驗環境
- 以 PickCube、抓取與放置任務為候選；尚未運行
- 關聯主專案
- hohoo-embodied-agent →
- 關聯里程碑
- M6 · 機器人資料平台M9 · 機器人策略學習M10 · VLA 虛擬機器人
要驗證的問題
能否從機器人資料學習操作策略，並在虛擬任務中評估動作與失敗情況？
實驗步驟（計畫）
- 觀測
- 策略
- 行動
- 環境
技術與技能
VL04
Isaac 物理 AI 實驗
未來階段- 模擬引擎
- Isaac Sim / Isaac Lab
- 機器人對象
- 機械臂、移動機器人或人形機器人；僅為候選方向
- 實驗環境
- Isaac Sim / Isaac Lab；尚未安裝，硬體與運算資源待評估
- 關聯主專案
- hohoo-embodied-agent →
- 關聯里程碑
- M10 · VLA 虛擬機器人
要驗證的問題
後續研究合成資料、平行模擬與領域隨機化，評估策略跨環境遷移的邊界。
實驗步驟（計畫）
- 合成資料
- 平行模擬
- 領域隨機化
- 遷移評估
技術與技能
真實硬體只屬於後期驗證，不是目前學習的前置條件。
之後，再走向真實世界 →