實驗 / 036
MuJoCo 第二場景：目標位置相同，為什麼有的控制器停不住？
用二維力控執行器比較質量與PD阻尼，記錄飽和、超調和穩定完成，避免把經過目標當作任務成功。
實驗結果
01 / 問題
方法
先凍結協議和源碼，再運行并保存原始記錄；獨立腳本復算數值和校驗哈希。
結果
六回合中無阻尼兩組失敗，Kd18在2kg時超調74mm但最終穩定。
觀察
六回合中無阻尼兩組失敗，Kd18在2kg時超調74mm但最終穩定。
結論
結論限于本篇所列變量與驗收口徑，保留失敗及未驗證部分。
限制
教學規模、固定條件；不是在線模型質量、生產吞吐或真機安全結論。完整在線助手與VL01仍未完成。
重現
正文包含固定提交、環境、運行與獨立審計命令。
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